Comprueba la rótula que va encima del diferencial trasero, según dices es lo único que te falta por cambiar.
Suerte

gracias serrujan, tambien lo habia pensado, pero, ¿hay alguna forma de comprobar esa rotula? y exactamente ¿para que sirve esa rotula? la he buscado por el buscador pero no encuentro informacion de esa rotula.
¿por que los muelles tienen la altura correcta?

Es la rótula del brazo en A. Este brazo es, junto con los tirantes, los que mantienen el eje alineado y en su posición, permitiendo que oscile con la amortiguación.

La rótula es ésta:

http://www.paddockspares.com/anr1799d-a-frame-ball-joint-delphi-lockheed.html

Si ésta rótula está mal, el eje puede desplazarse lateralmente.

Aquí tienes el despiece del brazo en A, que está encima del eje trasero.

http://www.allbrit.de/epc.cfm?PAGE=B06020&CAR=L4&SPRACHE=DE#13

Saludos.

Respecto a inclinaciones en curvas o baches, no se decirte si el normal o no y mirate lo que te comenta Serrujan.
De todas formas, es un mal comun en los Discoverys que el porton trasero, al cerrar, no quede apoyado en su soporte del marco y en los baches haga ese ruido metálico de chapa contra chapa tipo clonck.
El soporte se encuentra en el marco de la carrocería en el lado por el que abre. Es de color metálico y tiene regulación. Su misión es que la puerta quede apoyada cuando está cerrada no solo en las bisagras y cerradura.
Ya contarás.

Buenas tardes. La rótula del brazo en A, la central del eje trasero, la puedes comprobar con una palanca, la apoyas en el eje e intenta mover el brazo en A, si este se mueve de arriba a abajo o lateralmente, o si el cubrepolvo que lleva está roto, la rótula está dañada y provoca un un ruido de klonc, como un golpe sordo, cambiarla no es muy complicado si tienes una prensa o conoces a alguien que la tenga. Como ya dijeron mas arriba, la puerta trasera provoca un ruido similar si no está ajustada.
Espero que encuentres la avería.

Gracias a todos por las respuestas, pero el famoso "clonk" no lo hace, he probado con una pata cabra mover el brazo A y no se mueve, con las dos ruedas en el aire y con las ruedas en el suelo (este ya es el segundo Discovery que tengo y un Range 200). Pero si es un sonido sordo, entonces no es, ya que el sonido es de hierro contra hierro y no es nada suave el sonido, da igual que coja un bache con las dos ruedas que con una, es más acusado el sonido con la rueda izquierda trasera.

Cuando compre el coche, estaba en el campo y lo utilizaban para trabajar y tenía que tirar de cosas muy bestias, ya que la bola de remolque esta doblada. Por eso preguntaba por la altura del coche, por si los muelles estén cedidos.

He pensado que el soporte del amortiguador estén tocados, por pensar algo más, estoy cansado de ese sonido metálico y ese vaivén del culo.

Prueba a mover el muelle trasero con la mano, el mio estaba un poco cedido y hacia ese ruido al pillar el bache de entrar al garaje. No asentaba bien arriba.

Sigo con el post y con el mismo problema.
Compre muelles mas 2 pulgadas de terrafirma y amortiguadores de terrafirma tambien, se la puse hace un mes y cada vez va a peor, cada vez es mas incontrolable pero el ruido metalico ha desaparecido.
Esta semana cambie la rotula que va encima del diferencial y nada, sigue igual.
A ver si me podéis decir algo por que estoy ya un poco hasta las narices, parece el coche enigma.

La sujeción del amortiguador siempre ha estado así, es como si estuviera el tornillo doblado donde entra el amortiguador. Los amortiguadores terrafirma que llevo ahora es el tercer juego que pongo este año. Están las dos sujeciones de los amortiguadores igual. Pero siempre ha estado así y el movimiento del coche ha ido de poco a mas hasta tal punto que en la autovía me acojono y mas aun ahora que esta subido.

No se que va a pasar cuando empiecen las lluvias y trabajo con el todos los días.

No se si tiene nada que ver, ni si plantearme decirte nada dado que has puesto ya mas juegos, pero en el montaje de los traseros, recuerdo que las instrucciones de colocacion de una arandela que lleva, con una cara plana y otra esferica, eran muy muy explicitas.
En principio, la posicion logica es precisamente la posicion erronea, luego mirandolo bien, se entiende el por que de su colocacion.
Te lo comento porque eso del tornillo doblado dentro del amortiguador me lo ha recordado.

Saludos.

Montar la arandela del amortiguador en una posicion o en otra no tiene gran importancia ni en ruido y en holguras. Causas de ruido pueden ser el porton trasero o el escape que golpee contra algo, pero eso no afecta a la trayectoria. Los muelles cedidos  tampoco creo que sean causa de tu problema.

Prueba a apretar bien la bieleta de salida de la caja de direccion, la presion baja de las ruedas afecta bastante a la trayectoria. En general cuanto mas levantas el coche, peor va la direccion.

Si el problema se soluciona bajando bastante de velocidad, pueden ser los pivotes de la direccion.
Buscate ayuda, alguien que mueva fuerte el coche en todos los sentidos tirando del eje y de la carroceria y otro metido debajo buscando holguras.

Bueno, si tal como has dicho, has revisado y cambiado todo lo que sujeta el eje trasero... Yo miraría con mucho esmero el chasis.
Puede ser que tengas un travesaño partido, o una soldadura rota. No se me ocurre que más puede ser.

La arandela tiene como dos partes como dice Telémaco4x4 y la parte esférica esta hacia el lado del silentblock, desconozco si al ponerla al revés influye.

Ruido a golpe metálico ya no tengo desde que lo eleve, pero voy a ponerlo otra vez en su posición original y no se si volverá a sonar. Probare a reapretar la bieleta de la salida de la caja, ya que la desmonte a principios de verano para ajustes y cambio de retenes. Lo hace a cualquier velocidad, en una rotonda parece que se va de culo pasándola en segunda a ralenti. Un par de veces pase unas rotondas y curvas lo mas rápido posible y parecía mas bien que se desplazaba, lo hice por ver si hacia algo diferente.