Por si te ayuda.
Llevaba casi 7 años intentando adivinar la causa de mis 3 amigos. Sin códigos de error o a veces con el "shuttle valve".
Algunas veces al arrancar el motor. Una vez . sólo una, al acariciar sin frenar el pedal
Nunca al pasar por un bache (lo que elimina las soldaduras porosas, cables u holgura en rodamientos, que también los causan)
Y siempre sin hacer nada, o circulando en línea recta sin frenar o estando parado en un semáforo.
"Porresurtadeque" buscando otra cosa encontré un TSB de LR USA que hablaba de un fallo en el relé del ABS, que se quedaba pegado a veces y salían los 3 amigos. En principio era para las primeras series (Bastidor XA, como el mío),
El relé está en la caja de relés del motor. junto al vaso expansión. Referencia LR no la sé
El mío (de origen) era BMW, referencia 6136-6901469 o Siemens V23136-J6_X48
Lo cambié hace 2 días y de momento sigue callado
Un saludo

muchas gracias..... compruebo lo que me dices y si da OK... lo publico para que otra gente se benecie..

muchas gracias de nuevo